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焊接机器人的机械结构是怎样的?

       焊接机器人的机械结构是怎样的?焊接机器人是执行焊接的工业机器人。焊接是一种苛刻的操作,其固有地会产生高热量,有害的紫外线和烟雾,并且对于工业机器人来说是非常苛刻的操作。广义上讲,有点焊和弧焊的焊机。有些还在较小程度上进行激光焊接和气焊。点焊机器人是比较使用大机器人,汽车使用许多状本体的焊接线。

  焊接机器人设计的内部细节是每个机器人厂商的内部秘密,所以我得不到,即使得到也不敢说出来。但是,从有限的资料中,我们还是可以总结出一些焊接机器人通用结构设计。

  焊接的轮廓和第二轴结构相同,由伺服电机和谐波减速器驱动。出于成本原因,伺服电机也用步进电机代替,或者谐波减速器用行星减速器或RV减速器代替。然而目前的焊接机器人的第1、2轴还是主要以伺服电机加谐波减速机。

  焊接的3轴和4轴设计丰富多样。可分为两类:解耦式,即三轴和四轴驱动分离,分花键轴、滚珠丝杆各一根,由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度。
焊接机器人

  第二类焊接机器人为耦合式,即通过滚珠丝杠花键轴实现三轴和四轴驱动的耦合和交互。单个电机不能独立旋转或升降,必须两个电机同时驱动才能实现。

  焊接机器人解耦结构的优点是设计相对简单,价格相对便宜。缺点是花键轴与滚珠丝杠平行度很高,装配困难。而耦合式的结构优点是设计紧凑,重量较轻,缺点是滚珠丝杆花键轴价格高昂,厂家极少,基本属于垄断。

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